Amint azt mindannyian tapasztalhatjuk, mi, emberek nem vagyunk egyformák. Érzésés gondolatvilágunk, érdeklődési körünk és céljaink különbözőek. Ezt tükrözi az is, hogy négy jógaút van, amelyek tekintetbe veszik az emberek különböző hajlamait és késztetéseit. Mielőtt azonban a jógautaknak szentelnénk a figyelmünket, álljon itt néhány alapgondolat a jóga célját illetően.

Belső Valónk (átma) a Legfelsőbb Önvalóból (Paramátma) fakad. A Legfelsőbb Önvaló állapota a boldogság (ánanda), és mivel belső Valónk része a Legfelsőbb Önvalónak, minden ember végső soron a boldogságra törekszik, függetlenül attól, hogy hisz-e Istenben vagy sem, és hogy tudatában van-e ennek a törekvésnek vagy sem.